[折腾]安装pyrealsense

前言

最近在实验室做无人机的深度相机测试遇到的小问题。在此记录一下当时的解决方法。

系统环境为 |硬件|版本| |—|—| |开发板|Nvidia nano| |相机| intelRealsense D435i| |系统版本| ubuntu 18.04| |python|3.7.10|

一、安装

本文以conda下的drone环境做演示。

1. 从intelRealsense中下载源文件IntelRealsense。
2. 安装cmake-gui软件，方便调整编译参数，能够可视化调整最好。当然也不是非装不可，不过在这里就不演示不安装要如何调整编译参数了。
3. 在librealsense文件夹下打开终端，输入

   cmake-gui

4. 重点关注两个选项其中的PYTHON-EXECUTABLE和CMAKE_INSTALL_PREFIX两个参数，其中前一个会决定编译的是哪个版本的python包，第二个决定这个python包会安装到哪里去。
   1. 设置PYTHON-EXECUTABLE=/(conda path)/envs/drone(你可以换成你自己的环境位置)/bin/python3.7。
   2. 设置CMAKE_INSTALL_PREFIX=/(conda path)/envs/drone(同上)/。
5. 完成上面的配置之后，点击generate生成配置文件（没有gui用命令行也是一致的，找到对应参数修改），然后。

   make -j8 && make install

二、折腾

1、[ERROR]no pipline

问题表现为：import pyrealsense2 as rs 命令可以通过，但是pipeline=rs.pipeline就会报错，内容为 pyrealsense2 没有 pipline 。

问题原因：这是安装的小问题，makefile中似乎没有写好init.py文件的安装。 解决方法：把librealsense/wrapper/python/pyrealsense底下的init.py文件拷贝到(conda path)/envs/drone/lib/python3.7/site-packages/pyrealsense2下即可。